Rupert was de oudste zoon van graaf Dudo van Laurenburg. Zijn moeder was een dochter van graaf Lodewijk II van Arnstein (Anastasia). Graaf Dudo richtte in 1080 Laurenburg op en daarna de fundamenten van de burcht Nassau in 1100. Samen met zijn broer Arnold I van Laurenburg regeerde Rupert vanaf 1120 in de burcht Nassau en noemde zich voortaan Graaf van Nassau. Deze titel werd vanaf 1159 na zijn dood door de Aartsbisschop van Trier erkend. In 1124 werd Rupert voogd van het Heerschap Weilburg, die hij van de Bisdom Worms in leen had gekregen. Idstein volgde in 1122 en samen met Weilburg behoorde dit tot leen van de Nassaus. Rupert kon door deze lenen het huis Nassau onafhankelijk maken of onafhankelijk laten blijven. Hij overleed vóór 13 mei 1154.
Walram I van Nassau , Graaf van Laurenburg 1146-1198 Gehuwd met
Kunigunda van Spanheim hieruit
Jutta van Nassau 1184-1247
