Tijdens het bewind van Hendrik Casimir ging het Friesland economisch gezien voor de wind. Op politiek gebied had Hendrik Casimir echter weinig in te brengen: hij kreeg een beperkt aantal instructies en was meer een bestuurlijk ambtenaar. Het wantrouwen tegen de stadhouder en de lokale machthebbers groeide naar aanleiding van de verdeling van de oorlogslasten.
In 1635 hadden negen Friese steden de door de stadhouder benoemde vroedschapsleden naar huis gestuurd. Zij wensten, evenals Franeker en Leeuwarden, een vrije raadsbestelling. De broer van de 17e-eeuwse historicus Lieuwe van Aitzema speelde een belangrijke rol als burgemeester van Dokkum. Op 5 november 1637 werden de zaken teruggedraaid, nadat de stadhouder had gedreigd Harlingen te bezetten. Enkel door militair ingrijpen en een interventie van de Raad van State in 1637 lukte het om in Friesland de gemoederen te bedaren. Vervolgens zijn voor iedere stad regeringsreglementen opgesteld, die in werking bleven tot 1748.
Hendrik Casimir was een kundig militair, maar trad nooit op de voorgrond. De stadhouder mocht van de Friese Staten niet op eigen gezag troepen verplaatsen. Hendrik Casimir was betrokken bij het Beleg van Breda, samen met stadhouder Frederik Hendrik. Op 4 juli 1640[1] raakte hij gewond in Sint Jansteen bij de Slag bij Hulst, een verwonding waaraan hij enkele dagen later overleed. Hendrik Casimir ligt begraven in Leeuwarden in de Grafkelder van de Friesche Nassau's.
Hendrik Casimir was ongehuwd en had geen kinderen. Hij werd in Friesland opgevolgd door zijn broer Willem Frederik.
Hendrik Casimir I van Nassau Dietz , Stadhouder van Friesland 1612-1640